机器狗功能说明

• 机器狗上位机是树莓派CM4计算模组，机器狗AI相关任务都由上位机完成。 下位机使用ESP32开发，负责机器狗的电源管理，舵机驱动和核心步态算法等，上位机和下位机之间通过串口进行通信。

• 机器狗目前有两种型号：LITE和MINI。

• 机器狗头部（即树莓派CM4计算模组）有4个按钮，如下图分别为A、B、C、D

• 当按下A按钮时，会显示当前的电池电量、IP地址、账号及设备ID等信息。如下图：

• 各腿编号、各个舵机编号如下图：

• 整机坐标系：在初始站姿情况下，原点位于机身正下方，机器狗前进方向为X轴正向，左为Y轴正向，上为Z轴正向。

• 机器狗单腿坐标系用于描述足端的位置，四条腿对应四个独立的单腿坐标系，大腿关节为原点，机器狗前进方向为x轴正向，左为Y轴正向，下为Z轴正向。 机械臂的坐标系以最近躯干的关节为原点，机器狗前进方向为X轴正向，上为Z轴正向。

• 机器狗开机：把机器狗按照卧姿摆放，避免关节卡死，然后按下机器狗背部的电源开关， 开关上的电源环形灯快速闪烁后常亮，机器狗缓缓站立，机械臂打开后自动收回，表示开机成功。 注意：不要拿在手里开机，开机过程中机器狗晃动会导致机器狗运动异常，不要在开机过程中关机。

• 机器狗关机：按下背部电源开关，环形灯缓慢闪烁，机器狗缓缓趴下，机械臂收回，然后环形灯熄灭，表示系统完全关机。 注意：不要在关机过程中开机。