六足机器人积木块区
六足机器人以树莓派4B为控制主机，通过控制六足上的18个高压总线舵机来控制机器人的移动和动作。
下图所示为六足机器人上使用元器件。
1. 积木功能说明
- 功能简介：控制六足机器人作出相应的动作。
- 参数说明：
- 参数1：下拉选择不同的姿势或动作。
- 返回值：无。
- 注意事项：运行该积木是需要提前设置树莓派模式为串口模式。
- 功能简介：控制六足机器人蜂鸣器打开或关闭。
- 参数说明：打开或关闭蜂鸣器。
- 返回值：无。
- 功能简介：控制六足机器人以不同的移动姿势移动，可以通过后三个参数调节相应的速度、步伐大小、步伐次数。
- 参数说明：
- 参数1：六足模式或四足模式，六足模式即：六个关节一起配合实现移动，四足模式即：后四个关节配合实现移动；
- 参数2：控制六足机器人的移动方向，前进、后退、左移、右移；
- 参数3：移动步幅，即六足机器人每一步跨出的距离，单位为mm；
- 参数4：移动速度，即六足机器人六足移动的速度，范围为30-200，单位为mm/s；
- 参数5：移动的次数，左右关节各移动一次，为一个步数。
- 返回值：无。
- 注意事项：该积木为阻塞模式，六足机器人执行动作完毕后，运行下一个积木。
- 功能简介：控制六足机器人以不同的移动姿势原地旋转。
- 参数说明：
- 参数1：六足模式或四足模式，六足模式即：六个关节一起配合实现移动，四足模式即：后四个关节配合实现移动；
- 参数2：控制六足机器人的旋转方向，逆时针或顺时针；
- 参数3：旋转角度，每一次动作旋转的角度，单位为：°；
- 参数4：移动速度，即六足机器人六足移动的速度，范围为30-200，单位为mm/s；
- 参数5：移动的次数，左右关节各移动一次，为一个步数。
- 返回值：无。
- 注意事项：该积木为阻塞模式，六足机器人执行动作完毕后，运行下一个积木。
- 功能简介：控制六足机器人以不同的移动姿势站立。
- 参数说明：
- 参数1：六足模式或四足模式，六足模式即：六个关节一起配合实现站立，四足模式即：后四个关节配合实现站立。
- 返回值：无。
- 功能简介：获取六足机器人六个肢体的末端坐标。
- 参数说明：
- 参数1：六足模式或四足模式，如果是六足模式操控六足机器人，该参数需要对应也为六足模式，反之为四足模式。
- 返回值：姿态数据为3x6的数组，表示6条腿的的末端的x，y，z坐标，单位mm； 头部朝前的方向为x轴，头部朝前位置为负方向，右边为y轴正， 竖直朝上为z轴正， 从中间两条腿的连线的中点做垂线与上下板相交，取连线中心为零点； 第一条腿表示头部朝前时左上角所在腿, 逆时针表示1-6；
- 功能简介：控制六足机器人摄像头的云台舵机角度。
- 参数说明：
- 参数1：选择需要控制的舵机，一号舵机控制身行头的上下旋转角度，二号舵机控制摄像头的左右旋转角度；
- 参数2：控制舵机旋转，范围为500-2500，对应0°-180°；
- 参数3：舵机输出做出动作的延迟（阻塞）时间，单位为：ms，一般默认即可。
- 返回值：无。
- 功能简介：获取六足机器人的超声波数据。
- 参数说明：无。
- 返回值：返回超声波测得的距离，单位为CM，范围为：0.4-500cm。
2. 积木块应用案例
- 下面的例子展示了如何控制六足机器人的。
（图1）六足机器人简单控制案例
- 点击这里下载本案例代码。
- 下面的例子展示了如何使用机械臂通过物体检测然后吸取物体。
（图2）六足机器人语音夹取+指定位置连续夹取案例
- 点击这里 下载本案例代码。