机器狗积木块说明
1. 积木功能说明
- 功能简介：把图片显示到机器狗头部的显示屏上。
- 参数说明：
- 返回值：无。
- 功能简介：清空机器狗头部的显示屏。
- 参数说明：无。
- 返回值：无。
- 功能简介：开启机器狗摄像头预览，摄像头的画面会显示到机器狗的显示屏上。开启预览过程中可以调用拍照积木进行拍照。
- 参数说明：无。
- 返回值：无。
- 功能简介：停止机器狗摄像头预览。
- 参数说明：无。
- 返回值：无。
- 功能简介：控制机器狗头部的摄像头进行拍照。没有开启摄像头预览进行拍照时，拍照的照片同时会显示到显示屏上。
- 参数说明：无。
- 返回值：所拍照片的保存路径。
- 功能简介：判断机器狗头部的按钮是否按下。
- 参数说明：
- 返回值：按下返回True，否则返回False。
- 功能简介：控制机器狗进行平移。
- 参数说明：
- 返回值：无。
- 注意：参数1括号中数字为该方向移动步长的取值范围，当步长超过范围时，按照极限值运动。
- 功能简介：控制机器狗进行原地旋转。
- 参数说明：
- 参数1：旋转方向。
- 参数2：旋转速度，单位为°/s。
- 返回值：无。
- 注意：参数1括号中数字为旋转的速度取值范围，当旋转速度超过范围时，按照极限值旋转。
- 功能简介：控制机器狗进行原地踏步。
- 参数说明：
- 参数1：抬腿高度。取值范围为10-35mm，当输入值超过该范围时，按照极限值进行踏步。
- 返回值：无。
- 功能简介：控制机器狗停止移动。
- 参数说明：无
- 返回值：无。
- 功能简介：控制机器狗机身平移，机器狗的4条腿的足端位置不变。
- 参数说明：
- 参数1：机身平移方向，包括X、Y、Z轴三个方向。X轴即前后方向，Y轴即左右方向，Z轴即上下方向。
- 参数2：平移的距离。
- 返回值：无。
- 注意：此处坐标系为整机坐标系：在初始站姿情况下，原点位于机身正下方，
机器狗前进方向为X轴正向，左为Y轴正向，上为Z轴正向。沿X轴(即前后)平移范围[-35,35]mm。沿Y轴(即左右)平移范围[-18]mm。沿Z轴(即上下)平移范围[75,115]mm。
- 功能简介：调整机身姿态，控制机身按照某个坐标轴旋转。
- 参数说明：
- 参数1：机身旋转方向，包括X、Y、Z轴三个方向。
- 参数2：机身旋转角度。
- 返回值：无。
- 注意：此处坐标轴基于正极坐标系，沿X轴转动(即翻滚角)角度范围[-20,20]度，
沿Y轴转动(即俯仰角)角度范围[-15,15]度，沿Z轴转动(即偏航角)角度范围为[-11,11]度。
- 功能简介：控制机器狗机身沿指定方向周期平移。
- 参数说明：
- 参数1：机身周期平移方向。
- 参数2：机身平移运动周期，单位为s，范围为[1.5,8]，输入0时代表停止平移。
- 返回值：无。
- 注意：控制机器狗身体沿指定方向周期平移，幅度为位置平移极限值的一半，
可以同时进行多个方向的周期运动。机身周期运动和整机运动不可同时进行。
- 功能简介：控制机器狗机身沿指定坐标轴周期旋转。
- 参数说明：
- 参数1：机身周期旋转的坐标轴。
- 参数2：机身旋转周期，单位为s，范围为[1.5,8]，输入0时代表停止旋转。
- 返回值：无。
- 功能简介：机器狗停止所有运动，所有状态全部恢复到初始状态。
- 参数说明：无。
- 返回值：无。
- 功能简介：控制机器狗开启或关闭表演模式。当开启表演模式时，机器狗将顺序执行预设的动作。
- 参数说明：
- 返回值：无。
- 功能简介：控制机器狗执行预设动作。当预设动作执行结束后，会恢复到初始状态。
- 参数说明：
- 返回值：无。
- 功能简介：控制机器狗某条腿的末端到指定坐标位置。
- 参数说明：
- 参数1：要控制的腿。
- 参数2、3、4：腿的末端坐标值。此处坐标系为单腿坐标系，括号内的值表示X、Y、Z坐标的取值范围。
- 返回值：无。
- 功能简介：控制机器狗机械臂的末端到指定坐标位置。
- 参数说明：
- 参数1：末端位置的X坐标值。
- 参数2：末端位置的Z坐标值。此处坐标系以最近躯干的关节为原点，机器狗前进方向为X轴正向，上为Z轴正向。括号内的值表示X、Y、Z坐标的取值范围。
- 返回值：无。
- 注意：设定超过机械臂工作空间的值时，机械臂会保持最后一个有效值对应的姿态，
比如(155,0)对应的姿态是向前伸到最大，(0,155)对应向上伸到最大，(155,155)是斜向上最大，但是机械臂达不到这个位置，就会保持上一次发送的有效位置。
- 功能简介：控制机器狗机械臂夹爪张开的幅度。
- 参数说明：
- 参数1：夹爪张开幅度，取值范围0-255，0表示张开幅度最小，255表示最大。
- 返回值：无。
- 功能简介：卸载机器狗一条腿上的三个舵机，使之不输出力矩，之后可以用手随意转动。
- 参数说明：
- 返回值：无。
- 功能简介：卸载机器狗的所有舵机，使之不输出力矩，之后可以用手随意转动。
- 参数说明：无。
- 返回值：无。
- 功能简介：使机器狗一条腿上的三个舵机回到初始位置加载，输出力矩，之后不可以用手转动。
- 参数说明：
- 返回值：无。
- 功能简介：使机器狗所有舵机回到初始位置加载，输出力矩，之后不可以用手转动。
- 参数说明：无
- 返回值：无。
- 功能简介：读取机器狗电池点前电量。
- 参数说明：无
- 返回值：当前电量值。读取成功则返回1-100的整数，代表电池剩余电量百分比，读取失败则返回0。
- 功能简介：读取机器狗当前的机身姿态角度。
- 参数说明：
- 参数1：表示要读取的姿态角，翻滚角即机身绕X轴旋转的角度，俯仰角即机身绕Y轴旋转的角度，偏航角即机身绕Z轴旋转的角度
- 返回值：姿态角度值。读取成功则返回具体的角度值，为一个浮点数，读取失败则返回0。
- 功能简介：读取机器狗当前所有舵机转动的角度。
- 参数说明：无。
- 返回值：读取成功则返回长度为15的列表，
对应编号[11,12,13,21,22,23,31,32,33,41,42,43,51,52,53]的舵机角度，
读取失败则返回空列表。
舵机编号规则为第一位数字代表舵机所在的腿(1-左前腿，2-右前腿，3-右后腿，4-左后腿，5-机械臂)，第二位数字代表在该腿（臂）上的位置，从末端到根部依次是1，2，3。
- 功能简介：修改机器狗的步态。
- 参数说明：
- 参数1：步态类型。初始默认步态是trot。trot是小步快走，walk是正常步态，high walk是抬高腿走。
- 返回值：无。
- 功能简介：修改机器狗的步频。
- 参数说明：
- 参数1：步频类型。有三个取值：低速、正常、高速。默认为正常步频。
- 返回值：无。
- 功能简介：单独控制机械臂上的两个舵机按照角度旋转。
- 参数说明：
- 参数1：要控制的舵机。括号内表示舵机旋转的角度范围。
- 参数2：舵机旋转的角度。
- 返回值：无。
- 注意：不熟悉的情况下，单独旋转某个舵机时，可能会卡住。尤其是旋转底部舵机。最好是先卸载机械臂的舵机，
然后读取要旋转到制定位置的角度值。然后再来进行旋转。
- 功能简介：获取机器狗的类型。
- 参数说明：无
- 返回值：返回值为MINI和LITE两种型号。
- 功能简介：对机器狗进行校准。当您发现您的机器狗姿态不正常时，如站立姿态时，某条腿严重偏离导致四条腿无法同时着地或者明显身体歪斜，很有可能是由于螺丝松动或舵机滑齿导致初始位置偏离预设值，此时您可以进行初始位置校准，以重新校准机器狗初始位置预设值。
- 如何校准
- 首先运行【机器狗开始校准】积木，此时机器狗的舵机将不再输出力矩，允许您转动所有关节。将机器狗按照下图姿势摆放，注意，使每条腿肩部垂直于身体，大腿垂直于地面，小腿垂直于大腿,，机械臂折叠放在背上，夹爪手动拉开到最大。
注意：摆放是否垂直将直接影响机器狗工作时的姿态。
- 然后再运行【机器狗停止校准】。大约10秒后，机器狗会自动站立，完成校准。
2. 注意事项
- 如果出现舵机转动卡住的情况，请迅速切断供电电源，避免烧毁舵机。
3. 积木块应用案例
（图1）机器狗前进2秒后停止